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Moritz Schappler

https://orcid.org/0000-0001-7952-7363
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Publikationen

  1. 2024
  2. Veröffentlicht

    Learning-Based Nonlinear Model Predictive Control of Articulated Soft Robots Using Recurrent Neural Networks

    Schäfke, H., Habich, T., Muhmann, C., Ehlers, S., Seel, T. & Schappler, M., Dez. 2024, in: IEEE Robotics and Automation Letters. 9, 12, 11609.

    Publikation: Beitrag in Fachzeitschrift › Artikel › Forschung › Peer-Review

  3. Veröffentlicht

    Grundlagen der Robotik

    Habich, T., Schappler, M. & Ortmaier, T., 26 Juni 2024, Handbuch der Mess- und Automatisierungstechnik in der Produktion. Grünhaupt, U. & Ruskowski, M. (Hrsg.). Berlin, Heidelberg, S. 1-14 14 S.

    Publikation: Beitrag in Buch/Bericht/Sammelwerk/Konferenzband › Beitrag in Buch/Sammelwerk › Forschung › Peer-Review

  4. Veröffentlicht

    SPONGE: Open-Source Designs of Modular Articulated Soft Robots

    Habich, T. L., Haack, J., Belhadj, M., Lehmann, D., Seel, T. & Schappler, M., Juni 2024, in: IEEE Robotics and Automation Letters. 9, 6, S. 5346-5353 8 S.

    Publikation: Beitrag in Fachzeitschrift › Artikel › Forschung › Peer-Review

  5. Veröffentlicht

    Quantifying Uncertainties of Contact Classifications in a Human-Robot Collaboration with Parallel Robots

    Mohammad, A., Muscheid, H., Schappler, M. & Seel, T., 10 März 2024, S. 137-150. 14 S.

    Publikation: Konferenzbeitrag › Paper › Forschung › Peer-Review

  6. Veröffentlicht

    Physics-Informed Neural Networks for Continuum Robots: Towards Fast Approximation of Static Cosserat Rod Theory

    Bensch, M., Job, T. D., Habich, T. L., Seel, T. & Schappler, M., 2024, 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2024. Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., S. 17293-17299 7 S. (Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation).

    Publikation: Beitrag in Buch/Bericht/Sammelwerk/Konferenzband › Aufsatz in Konferenzband › Forschung › Peer-Review

  7. 2023
  8. Veröffentlicht

    Pose Optimization of Task-Redundant Robots in Second-Order Rest-to-Rest Motion with Cascaded Dynamic Programming and Nullspace Projection

    Schappler, M., 23 Feb. 2023, Informatics in Control, Automation and Robotics . Gusikhin, O., Madani, K. & Nijmeijer, H. (Hrsg.). Cham, S. 106-131 26 S. (Lecture Notes in Electrical Engineering; Band 1006 LNEE).

    Publikation: Beitrag in Buch/Bericht/Sammelwerk/Konferenzband › Aufsatz in Konferenzband › Forschung › Peer-Review

  9. Veröffentlicht

    Collision Isolation and Identification Using Proprioceptive Sensing for Parallel Robots to Enable Human-Robot Collaboration

    Mohammad, A., Schappler, M. & Ortmaier, T., 2023, 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). S. 5910-5917 8 S. ( Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems).

    Publikation: Beitrag in Buch/Bericht/Sammelwerk/Konferenzband › Aufsatz in Konferenzband › Forschung › Peer-Review

  10. Veröffentlicht

    Intuitive Telemanipulation of Hyper-Redundant Snake Robots within Locomotion and Reorientation using Task-Priority Inverse Kinematics

    Habich, T. L., Hueter, M., Schappler, M. & Spindeldreier, S., 2023, Proceedings - ICRA 2023: IEEE International Conference on Robotics and Automation. Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., S. 9651-9657 7 S. (Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation; Band 2023-May).

    Publikation: Beitrag in Buch/Bericht/Sammelwerk/Konferenzband › Aufsatz in Konferenzband › Forschung › Peer-Review

  11. Veröffentlicht

    Learning-based Position and Stiffness Feedforward Control of Antagonistic Soft Pneumatic Actuators using Gaussian Processes

    Habich, T. L., Kleinjohann, S. & Schappler, M., 2023, 2023 IEEE International Conference on Soft Robotics, RoboSoft 2023. Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., (IEEE International Conference on Soft Robotics).

    Publikation: Beitrag in Buch/Bericht/Sammelwerk/Konferenzband › Aufsatz in Konferenzband › Forschung › Peer-Review

  12. Veröffentlicht

    Multiple Contact Estimation for Tendon-Driven Continuum Robots with Proprioceptive Sensor Information by Utilizing Contact Particle Filter and Kinetostatic Models

    Job, T., Bensch, M. & Schappler, M., 2023, 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). S. 10224-10231 8 S. (Proceedings of the International Conference on Intelligent Robots and Systems).

    Publikation: Beitrag in Buch/Bericht/Sammelwerk/Konferenzband › Aufsatz in Konferenzband › Forschung › Peer-Review

  13. Veröffentlicht

    Safe Collision and Clamping Reaction for Parallel Robots During Human-Robot Collaboration

    Mohammad, A., Schappler, M., Habich, T. & Ortmaier, T., 2023, 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). S. 5966-5973 8 S. (Key-title Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems).

    Publikation: Beitrag in Buch/Bericht/Sammelwerk/Konferenzband › Aufsatz in Konferenzband › Forschung › Peer-Review

  14. Veröffentlicht

    Task-Specific Synthesis and Design of a Mobile Six-DoF Hexa Parallel Robot for Weed Control

    Sterneck, T., Fettin, J. & Schappler, M., 2023, Proceedings of I4SDG Workshop 2023. Petuya, V., Quaglia, G., Parikyan, T. & Carbone, G. (Hrsg.). Cham, S. 105-114 10 S. (Mechanisms and Machine Science; Band 134 ).

    Publikation: Beitrag in Buch/Bericht/Sammelwerk/Konferenzband › Aufsatz in Konferenzband › Forschung › Peer-Review

  15. Veröffentlicht

    Towards a Modular Framework for Visco-Hyperelastic Simulations of Soft Material Manipulators with Well-Parameterised Material

    Bartholdt, M., Berthold, R. & Schappler, M., 2023, 2023 IEEE International Conference on Soft Robotics (RoboSoft). (IEEE International Conference on Soft Robotics).

    Publikation: Beitrag in Buch/Bericht/Sammelwerk/Konferenzband › Aufsatz in Konferenzband › Forschung › Peer-Review

  16. Veröffentlicht

    Towards Human-Robot Collaboration with Parallel Robots by Kinetostatic Analysis, Impedance Control and Contact Detection

    Mohammad, A., Schappler, M. & Ortmaier, T., 2023, Proceedings - ICRA 2023: IEEE International Conference on Robotics and Automation. Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., S. 12092-12098 7 S. (Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation; Band 2023-May).

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  17. 2022
  18. Veröffentlicht

    Geometric Model for Serial-Chain Robot Inverse Kinematics in Case of Two Translational DoF, Spatial Rotation and Functional Redundancy

    Schappler, M., Blum, T. & Job, T., 18 Juni 2022, Advances in Robot Kinematics 2022. Altuzarra, O. & Kecskeméthy, A. (Hrsg.). S. 399-408 10 S. (Springer Proceedings in Advanced Robotics; Band 24 SPAR).

    Publikation: Beitrag in Buch/Bericht/Sammelwerk/Konferenzband › Aufsatz in Konferenzband › Forschung › Peer-Review

  19. Veröffentlicht

    Inverse Kinematics for Functional Redundancy of Symmetric 3T1R Parallel Manipulators Using Tait-Bryan-Angle Kinematic Constraints

    Schappler, M., 18 Juni 2022, Advances in Robot Kinematics 2022. Altuzarra, O. & Kecskeméthy, A. (Hrsg.). S. 198-207 10 S. (Springer Proceedings in Advanced Robotics; Band 24 SPAR).

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  20. Veröffentlicht

    Structural and Dimensional Synthesis of Overconstraint Symmetric 3T2R Parallel Robots Using Tait-Bryan-Angle Kinematic Constraints

    Schappler, M., 18 Juni 2022, Advances in Robot Kinematics 2022. Altuzarra, O. & Kecskeméthy, A. (Hrsg.). S. 188-197 10 S. (Springer Proceedings in Advanced Robotics; Band 24 SPAR).

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  21. Veröffentlicht

    Combined Structural and Dimensional Synthesis of a Parallel Robot for Cryogenic Handling Tasks

    Schappler, M., Jahn, P., Raatz, A. & Ortmaier, T., 1 Jan. 2022, Annals of Scientific Society for Assembly, Handling and Industrial Robotics 2021. Cham

    Publikation: Beitrag in Buch/Bericht/Sammelwerk/Konferenzband › Aufsatz in Konferenzband › Forschung › Peer-Review

  22. Veröffentlicht

    Dynamic Modeling of Soft-Material Actuators Combining Constant Curvature Kinematics and Floating-Base Approach

    Mehl, M., Bartholdt, M. N. & Schappler, M., 2022, 2022 IEEE 5th International Conference on Soft Robotics (RoboSoft). S. 376-383 8 S.

    Publikation: Beitrag in Buch/Bericht/Sammelwerk/Konferenzband › Aufsatz in Konferenzband › Forschung › Peer-Review

  23. Veröffentlicht

    Non-Parametric Modeling of Spatio-Temporal Human Activity Based on Mobile Robot Observations

    Stuede, M. & Schappler, M., 2022, 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). S. 126-133 8 S. (IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems; Band 2022-October).

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